电力巡检机器人不同导航技术的特点分析

导航技术是重庆巡检机器人所涉及的各种技术的基础。出色的检测能力，没有准确的导航，就不再有意义。目前，适合商用检测机器人的导航技术有三种

1、磁导航

磁条（金属线）铺设在地上，导频加载在导线上。导航是通过识别导频来实现的。

2、激光雷达导航

将探测信号（激光束）传输到目标，然后将接收到的目标反射信号（目标回波）与发射信号进行比较。经过适当的处理，可以得到目标的距离、方位等相关信息。

3、视觉导航

通过摄像机、地形、标志等物理特征作为导航数据，对比当前地形、标志和导航数据，确定导航模式的当前位置。

此外，我们还可以学习惯性导航（ins）、GPS（卫星定位）、AGPs（基站辅助定位）、UWB（超宽带）导航技术

INS公司

据说可以达到1%的精度。然而，无论误差能不能更高，误差都会不断累积，无法自我修正。因此，机器人在使用惯性导航系统时，迟早会失去控制。

全球定位系统

民用GPS的高精度可达10米，是与其他地理信息相结合的结果。在使用移动地图时，经常会发现定位位置漂移到几十米以外，这是一个大概率事件。当定位精度达到10米时，变电所道路宽度不超过10米

AGPS

在GPS误差几倍的情况下，除了使用卫星外，没有其他特殊的优势，在地下室的情况下，可能能挖掘出一点作用。

超宽带

精度可以达到10cm，但即使精度是真的，因为UWB也是一个专业系统，类似于机器人系统，估计没有一个机器人厂商能负担得起20万元以上的起步费。

基于以上原因，上述四种导航技术在巡逻机器人导航中应用较少。

目前，国内检测机器人厂商主要采用激光雷达导航，少量采用磁导航，而且室内应用的比例远大于室外应用，因为磁条容易损坏，维护工作量大，特别是室外损坏的可能性较大。

激光雷达的主要问题是容易迷路。这是因为激光雷达使用地形轮廓作为导航参考，类似于拿着一块拼图找出整个拼图中的位置。如果地形轮廓相似，即使差分点小于噪声，即使对后一种算法进行改进，也几乎不可能精确地进行拼图。

视觉导航是所有导航中公认的终解决方案。著名电动车公司特斯拉在自动驾驶方案中也采用了视觉导航。2019年4月22日，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克（Elon Musk）甚至在加州举行的自治日上发表了一个夸张的声明：“激光雷达只供傻瓜使用。依靠激光雷达是注定要失败的。然而，由于视觉导航技术的门槛很高，虽然我们知道视觉导航是一种技术趋势，但许多机器人制造商并没有可能将视觉导航技术投入商业应用。