巡检机器人巡检路线的分类

巡检机器人需要对变电站设备的工作状态进行全天候的巡检，其采集到的图像往往受到环境的影响。这就限制了常用的异物巡检算法，如背景建模法或帧差法。因此，有必要为变电站巡检机器人开发一种有效的异物巡检算法。目前，变电站巡检机器人在巡检到各种设备的工作状态时，会将待巡检设备的实时图像和设备的模板图像进行注册，并在采集到的图像中标记出待巡检设备的区域，从而准确识别设备状态。基于这种工作模式，提出了一种智能变电站巡检机器人的异物巡检算法。首先，根据巡检机器人模板图像采集方式，在易挂异物或需严格防止异物侵入的设备区域进行标准图像采集，建立待检设备区域的模板图像数据库。

巡检机器人主要用于室外变电所，不适用于巡检人员。该机器人系统可携带红外热像仪、可见光CCD等电站设备相关巡检设备。通过远程控制，可以对室外高压设备进行巡检，及时发现电力设备的热缺陷。为运行人员诊断电力设备运行中可能发生的事故和故障征兆提供了相关数据。智能巡检机器人通过自主或远程控制，在可见光和红外光下辅助对高压变电站设备进行人工巡检，提高了变电站设备运行的巡检精度和安全性，降低了变电站操作人员的工作强度，提高工作效率和质量。提高了变电站运行的运行管理水平，也是长治的一大亮点。电网运行技术创新。在今后的工作中，我们将更好地利用机器人的特点，为九安站、长治电网和特高压电网的可靠运行提供充分保障。

目前，大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的巡检机器人，将巡检路线分为三个部分：轨迹引导、道路区域分割和路侧提取。首先，轨迹导引是一种移动机器人，它在预先规划好的巡检机器人的条件下，使机器人按照视觉导航线运动。另外，轨迹导航不需要任何参考，使机器人能够简单、快速地适应现有的道路环境。边缘线提取是提取道路两侧的两条边缘线，并计算出两条边的交点。两条边的角平分线是探测机器人的路径。但是，如果道路边缘不明显或道路曲率过大，视觉导航功能也会受到影响。后，路面分割需要高亮度，采集到的图像应集中在中央道路的下部。该方法的优点是利用链码跟踪方法将采集到的图像分为道路和非道路两部分，保证机器人始终在道路中间移动。但是，由于道路亮度的限制，道路和非道路区域的区分比较困难，这可能会影响分割效果和导航参数计算的准确性。因此，稳定性不足也是设计的一大缺点。